人脸对齐

注意：这里说的人脸对齐和传统的Face Alignment差别较大，传统的Face Alignment是指从人脸图片上检测人脸关键点，然后用仿射变换将人脸归正。而本文说的人脸对齐只是指仿射变换的部分。

参考代码https://github.com/foamliu/InsightFace-PyTorch/blob/master/align_faces.py

人脸对齐可分为如下步骤：

  1. 由目标人脸大小获得关键点的目标位置

  2. 由检测到的人脸关键点和目标关键点位置得到仿射变换的变换矩阵

  3. 进行仿射变换

获取目标关键点位置

当人脸大小为(96/w，112/h)时，目标关键点的位置为(该出处不明)

REFERENCE_FACIAL_POINTS = [
    [30.29459953, 51.69630051],
    [65.53179932, 51.50139999],
    [48.02519989, 71.73660278],
    [33.54930115, 92.3655014],
    [62.72990036, 92.20410156]
]
DEFAULT_CROP_SIZE = (96, 112)

然后需要根据需要的人脸shape和内外padding的大小改变关键点的位置。 具体说明可以查看代码及其中说明align_faces.py

得到变换矩阵

得到变换矩阵共有三种方法：

  • 方法1：最小二乘法

  • 方法2：由三点对应获得仿射变换矩阵

  • 方法3：相似性变换

最小二乘法

def get_affine_transform_matrix(src_pts, dst_pts):
    tfm = np.float32([[1, 0, 0], [0, 1, 0]])
    n_pts = src_pts.shape[0]
    ones = np.ones((n_pts, 1), src_pts.dtype)
    src_pts_ = np.hstack([src_pts, ones])
    dst_pts_ = np.hstack([dst_pts, ones])

    A, res, rank, s = np.linalg.lstsq(src_pts_, dst_pts_)

    if rank == 3:
        tfm = np.float32([
            [A[0, 0], A[1, 0], A[2, 0]],
            [A[0, 1], A[1, 1], A[2, 1]]
        ])
    elif rank == 2:
        tfm = np.float32([
            [A[0, 0], A[1, 0], 0],
            [A[0, 1], A[1, 1], 0]
        ])

    return tfm

函数的输入src_pts和dst_pts均为ndarray:(5,2) 输出变换矩阵为ndarray:(3,2)

np.linalg是numpy中的线性代数库， np.linalg.lstsq(a, b, rcond='warn')lstsq 是 LeaST SQuare （最小二乘）的意思，即求使得|| ax - b ||最小的x的值。函数返回一个包含四个值的元组：

  • 第一元素表示所求的最小二乘解x

    • 使得 $a.dot(x) - b$ 的L2模最小

  • 第二个元素表示残差总和

  • 第三个元素表示x矩阵的秩

  • 第四个元素表示x的奇异值

通过三个点即可获得仿射变换矩阵

tfm = cv2.getAffineTransform(src_pts[0:3], ref_pts[0:3])

相似性变换矩阵

tform = trans.SimilarityTransform()
tform.estimate(src_pts, ref_pts)
tfm = tform.params[0:2, :]

相似变换的矩阵如下：

[s∗cosθs∗(−sinθ)txs∗sinθcosθty001]\left[\begin{matrix}s * cos\theta & s * {(-sin\theta)} & t_{x} \\ s * sin\theta & cos\theta & t_{y} \\ 0 & 0 & 1\end{matrix}\right]

相比仿射变换，相似变换的自由度较小，左上角2×2矩阵为旋转部分，tx和ty为平移因子，它有4个自由度，即旋转，x方向平移，y方向平移和缩放因子s。

补充知识：仿射变换

本部分内容参考《计算机图形学导论》第五章：几何变换

三维空间的变换矩阵是一个3*3的矩阵W, $P2 = W.dot(P1)$ , P1的坐标可以写作 $(x,y,1)$，其中第三维表示bias。

平移

将 $(x,y)$ 平移到 $(x+t_x,y+t_y)$ , 变换矩阵为：

[xy1]∗[100010txty1]=[x+txy+ty1]\left[\begin{matrix} x & y & 1 \end{matrix}\right] * \left[\begin{matrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ t_x & t_y & 1\end{matrix}\right] = \left[\begin{matrix} x + t_x & y + t_y & 1 \end{matrix}\right]

缩放

将 $(x,y)$ 缩放到 $(xs_x,ys_y)$ , 变换矩阵为：

[xy1]∗[sx000sy0001]=[x∗sxy∗sy1]\left[\begin{matrix} x & y & 1 \end{matrix}\right] * \left[\begin{matrix}s_x & 0 & 0 \\ 0 & s_y & 0 \\ 0 & 0 & 1\end{matrix}\right]= \left[\begin{matrix} x * s_x & y * s_y & 1 \end{matrix}\right]

旋转

将 $(x,y)$ 顺时针旋转 $\theta$ 角度

[xy1]∗[cosθsinθ0−sinθcosθ0001]=[x∗cosθ−y∗sinθx∗sinθ+y∗cosθ1]\left[\begin{matrix} x & y & 1 \end{matrix}\right] * \left[\begin{matrix}cos{\theta} & sin{\theta} & 0 \\ -sin{\theta} & cos{\theta} & 0 \\ 0 & 0 & 1\end{matrix}\right] = \left[\begin{matrix} x * cos{\theta} - y * sin{\theta} & x * sin{\theta} + y * cos{\theta} & 1 \end{matrix}\right]

错切

[xy1]∗[1a0010001]=[xa∗x+y1]\left[\begin{matrix} x & y & 1 \end{matrix}\right] * \left[\begin{matrix}1 & a & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1\end{matrix}\right] = \left[\begin{matrix} x & a*x+y & 1 \end{matrix}\right]

复合变换

仿射变换公有6个自由度，两个旋转因子，两个缩放因子，x和y的平移因子，共6个。

以 $(t_x,t_y)$ 为中心旋转 $\theta$ 度，先平移 $(-x,-y)$，然后以原点为中心旋转，最后再平移 $(x,y)$

[xy1]∗[100010−tx−ty1]∗[cosθsinθ0−sinθcosθ0001]∗[100010txty1]\left[\begin{matrix} x & y & 1 \end{matrix}\right] * \left[\begin{matrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ -t_x & -t_y & 1\end{matrix}\right] * \left[\begin{matrix}cos{\theta} & sin{\theta} & 0 \\ -sin{\theta} & cos{\theta} & 0 \\ 0 & 0 & 1\end{matrix}\right] * \left[\begin{matrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ t_x & t_y & 1\end{matrix}\right]

opencv中的仿射变换

crop_img = cv2.warpAffine(src_img, tfm, (crop_size[0], crop_size[1]))

其中tfm是shape=(2,3)的变换矩阵

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